ПРОЕКТ 2025 ГОДА

ОПИСАНИЕ

Проект посвящен разработке коллаборативного мобильного робота. Согласно стандарту ISO 10218-1:2011, коллаборативный робот (кобот) — это роботизированная система, предназначенная для безопасного физического взаимодействия с человеком в общем рабочем пространстве. Согласно отчетам IFR (International Federation of Robotics) это одно из самых перспективных направлений исследований, способствующих развитию робототехники. Существует множество исследований, продвигающих парадигму взаимодействия человека и робота (HRI), причем большинство из них сосредоточено на манипуляционных роботах и их совместном применении с мобильным роботом. Решения для мобильных роботов достигаются за счет установки манипуляционных коллаборативных роботов. Однако платформы с роботами – манипуляторами имеют следующие недостатки: возрастает размер мобильного робота, ограничивается полезная нагрузка, увеличивается стоимость робота. В данном проекте предлагается исключить манипулятор из связки "мобильная платформа — манипуляционный робот — человек", передав коллаборативные свойства непосредственно мобильному роботу. Новый подход к совместной работе мобильных роботов, основанный на интеграции датчиков силы непосредственно в всенаправленную платформу, что устраняет необходимость в бортовом манипуляторе. В отличие от традиционных мобильных манипуляторов, увеличивающих сложность системы, стоимость и ограничения по полезной нагрузке, предлагаемый метод обеспечивает взаимодействие человека и робота через прямой физический контакт с самим мобильным роботом. Мы предлагаем распределенную систему датчиков, встроенную в корпус платформы, в сочетании с системой управления с обратной связью по усилию и алгоритмом безопасности, основанным на виртуальных силах, который предотвращает направление результирующих сил в сторону человека. Это позволяет роботу интерпретировать намерения человека и адаптивно реагировать, обеспечивая безопасное взаимодействие.