ПРОЕКТЫ 2022 ГОДА

ОПИСАНИЕ

Целью проекта является проектирование модельного ряда модулей электроприводов переменной жесткости для использования во вращательных кинематических парах экзокостюмов для верхних и нижних конечностей с целью обеспечения безопасного физического человеко-машинного взаимодействия, снижения нагрузок и производственного травматизма, повышения энергоэффективности носимых роботов. Модули электроприводов переменной жесткости по сравнению с «жесткими» (без эластичных элементов) приводами используют в конструкции эластичные элементы, осуществляющие механическую адаптацию и поглощение ударных нагрузок механической энергии за счет трансформации кинетической энергии в потенциальную энергию деформации и обратно. Предлагаемое решение позволяет гибко настраивать коэффициенты жесткости в зависимости от режима работы привода. В отличие от «программного» способа регулирования жесткости (удержание заданной позиции или следование по траектории — управление по импедансу), использование в приводах механических эластичных элементов позволяет преодолеть недостатки цифровых систем.